Urodził się w dniu 23 lutego 1907 we wsi Krzywe Błota (obecnie część Włocławka) jako syn Kacpra i Marianny z domu Szafrańskiej. W roku 1921 ukończył we Włocławku siedmioletnią szkołę powszechną, potem pracował jako ślusarz.
Po odbyciu zasadniczej służby wojskowej rozpoczął karierę podoficera zawodowego w 14 pułku piechoty z Włocławka. Od 15 października 1928 do 3 lipca 1929 pełnił służbę w kancelarii włocławskiego pułku, następnie piastował funkcję instruktora wychowania fizycznego. Rozkazem Organizacyjnym Nr 1 Dowództwa 14 pułku piechoty z dnia 16 września 1930 kapral zawodowy Stefan Kamiński został przydzielony na stanowisko instruktora w 3. kompanii strzeleckiej, a mocą Rozkazu Organizacyjnego Nr 1 z 1 kwietnia 1932 otrzymał przydział do 7. kompanii strzeleckiej. Z kolei Rozkaz Organizacyjny Nr 3 Dowództwa 14 pułku piechoty z dnia 1 września 1933 przydzielił go do 4. kompanii strzeleckiej. Pod koniec grudnia 1934 ponownie służył w 7. kompanii strzeleckiej, tym razem na stanowisku dowódcy drużyny. W lutym 1935 został przydzielony do Centralnego Instytutu Wychowania Fizycznego w Warszawie na 5-miesięczny kurs instruktorów ćwiczeń ruchowych dla podoficerów. Awansowany do rangi plutonowego.
W szeregach 14 pułku piechoty wziął udział w kampanii wrześniowej. Walczył nad Bzurą – 18 września 1939 dostał się do niemieckiej niewoli. Do dnia 9 października tr. przetrzymywany w obozach jenieckich, po czym zwolniony celem udania się do Włocławka i odszukania rodziny (4 października 1939 w Otwocku wydano mu stosowne zezwolenie na pobranie dwóch koni i wozu na podróż do Włocławka). Przez okres okupacji mieszkał z rodziną we Włocławku.
Po wojnie mieszkał z rodziną w domu przy ulicy Chełmickiej we Włocławku. Służył w Ludowym Wojsku Polskim, a z dniem 5 grudnia 1949 został przeniesiony do rezerwy ze stanowiska szefa kompanii w stopniu sierżanta. Następnie pracował jako dziennikarz „Gazety Pomorskiej” i ekspedient w sklepie, po czym został zatrudniony we włocławskich Zakładach Celulozowo-Papierniczych im. Juliana Marchlewskiego. W zakładach tych pracował w dziale kulturalno-oświatowym, prowadził świetlicę zakładową, kierował zakładowym zespołem pieśni i tańca „Celuloza” oraz prowadził radiowęzeł. Oprócz tego zajmował stanowisko ławnika w miejscowym sądzie. Uchwałą Rady Państwa z 17 stycznia 1979 odznaczono go Złotym Krzyżem Zasługi.
W dniu 22 kwietnia 1935 zawarł we włocławskim kościele pw. Św. Jana związek małżeński z Elżbietą z domu Szade, córką Juliana i Heleny z Kulewskich (ur. 19 listopada 1914 w Szpetalu Dolnym, zm. 5 grudnia 2000 we Włocławku). Z ich związku narodziły się dzieci: Barbara (ur. 1936, zm. 2006), Krzysztof (ur. 1938, zm. 2000), Teresa (ur. 1940), Anna (ur. 1941), Janina (ur. 1944) i Marek (ur. 1952, zm. 1999).
MEDALE
Stefan Kamiński zmarł w dniu 10 lutego 1985 we Włocławku i spoczął na tamtejszym cmentarzu komunalnym przy Alei Chopina – sektor: 41, rząd: 8, grób: 199.
Odznaczony był:
- Medalem „Za udział w wojnie obronnej 1939” (1983)
- Złotym Krzyżem Zasługi (1979)
- Złotą Odznaką „Za zasługi dla województwa włocławskiego” (1978)
- Złotą Odznaką Honorową Związku Zawodowego Chemików (1975)
- Medalem Zwycięstwa i Wolności 1945 (1974)
- Złotą Odznaką „Zasłużony pracownik włocławskiej Celulozy” (1974)
- Odznaką „Sprawny do pracy i obrony”
- Państwową Odznaką Sportową
- Odznaką Grenadierską
- Odznaką Strzelecką