Urodził się 26 grudnia 1910 w Lubstowie (obecnie gmina Sompolno) jako syn Franciszka i Doroty z domu Kierzkowskiej. Jego rodzeństwem byli: Alfons (ur. 3 czerwca 1907 w Lubstowie, zm. tamże), Zofia zamężna Walczyńska (ur. 1909, zm. we wsi Biele koło Lubstowa), Weronika zamężna Janicka (ur. 2 listopada 1916 w Lubstowie, zm. 14 lutego 2000 w Koninie), Stanisław – st. sierż. Polskich Sił Powietrznych, pilot pokładowy w 304 Dywizjonie Bombowym (ur. 16 grudnia 1918 w Wierzelinie koło Lubstowa, zm. 4 stycznia 2007 w amerykańskim Scottsdale), Marian – kolejarz (zm. w Piotrkowie Trybunalskim), Kazimierz – nauczyciel, kierownik szkoły w Kaliskach Kujawskich (ur. 22 października 1920 w Wierzelinie, zm. 14 lipca 2010 we Włocławku), Bogdan Marian (ur. 26 sierpnia 1922 w Wierzelinie, zm. 7 maja 1997 we Włocławku) i Edward Władysław – latarnik w Gąskach (ur. 31 maja 1924 w Wierzelinie, zm. 8 czerwca 1997 w Koszalinie). W wieku młodzieńczym zmarli bracia Teodora – Józef i Jan (11 i 13 lat), którzy spoczywają na cmentarzu w Mąkolnie.
Od 7 do 14 roku życia Teodor uczęszczał do szkoły powszechnej. Po ukończeniu czterech oddziałów zmuszony był do podjęcia pracy na folwarku ziemskim, gdzie zatrudniony był już jego ojciec. Tam pracował do czasu powołania do służby wojskowej.
6 kwietnia 1931 rozpoczął odbywanie obowiązkowej służby wojskowej w 14 pułku piechoty z Włocławka. Po jej zakończeniu pozostał w tej jednostce jako podoficer nadterminowy. W toku służby awansował do stopnia kaprala. W okresie od 2 października 1935 do 7 marca 1936 przebywał na pięciomiesięcznym dywizyjnym kursie instruktorskim przy 4 Dywizji Piechoty, który ukończył z wynikiem dobrym (komendantem kursu był oficer 14 pp – kpt. Ignacy Alejski). Z dniem 1 kwietnia 1936 został mianowany zawodowym wojskowym. W październiku 1938 wziął udział w operacji zajęcia Zaolzia (w szeregach zbiorczego batalionu wystawionego przez 14 pp).
Następnie przeniesiony do Korpusu Ochrony Pogranicza – 27 marca 1939 stawił się w batalionie fortecznym KOP „Sarny”. W szeregach tegoż batalionu kapral Teodor Zieliński wziął udział w wojnie obronnej (prawdopodobnie uczestniczył w bitwie pod Kockiem).
Po kampanii wrześniowej powrócił w dniu 17 października 1939 do Włocławka, gdzie zatrudnił się jako woźnica w niemieckiej firmie budowlanej. Po wyzwoleniu miasta przez wojska radzieckie, został 9 lutego 1945 powołany do Ludowego Wojska Polskiego. W okresie od 20 marca do 15 lipca 1945 kształcił się w Szkole Oficerów Poborowych w Łodzi, którą ukończył w stopniu plutonowego podchorążego z wynikiem dobrym i lokatą 35/110. W Wojsku Polskim służył do 16 kwietnia 1953, kiedy to został zwolniony na podstawie orzeczenia Wojskowej Komisji Lekarskiej (przyczyną była choroba serca). W tym czasie awansował do rangi kapitana, pełniąc służbę w Warszawie, Białogardzie, Koszalinie, Toruniu i Kwidzynie. Przydzielany był między innymi do personelu Rejonowych Komend Uzupełnień.
Od 1 maja 1953 do 1 maja 1963 zatrudniony w Kujawskich Zakładach Przetwórstwa Owocowo-Warzywnego, między innymi na stanowisku kierownika kontraktacji i skupu. Następnie pracował we włocławskim inspektoracie Okręgowej Centrali Nasiennictwa Ogrodniczego i Szkółkarstwa w Toruniu – jako starszy inspektor plantacji. Po reorganizacji tego przedsiębiorstwa znalazł zatrudnienie (od 1 września 1968) w Bydgoskich Zakładach Zielarskich na stanowisku inspektora skupu ziół (obowiązki zawodowe wykonywał na terenie powiatu włocławskiego).
Teodor Zieliński po wojnie ukończył Gimnazjum i Liceum dla Dorosłych w Koszalinie. Należał do Związku Bojowników o Wolność i Demokrację. Był członkiem Polskiej Partii Robotniczej, a następnie Polskiej Zjednoczonej Partii Robotniczej.
Zmarł 7 marca 1973 we Włocławku i spoczywa na tamtejszym cmentarzu komunalnym – sektor: 35, rząd: 1, grób: 13.
W dniu 12 listopada 1939 we włocławskiej parafii pw. św. Jana zawarł związek małżeński z Janiną Szymańską, córką Piotra i Stanisławy z Marczewskich (ur. 6 maja 1910 we Włocławku, zm. 30 września 1982). Jednym z ich świadków był sierżant 14 pp – Marcin Łodyga. Dziećmi Teodora i Janiny były córki: Zofia zamężna Jabłońska (ur. 9 sierpnia 1940 we Włocławku, zm. 7 grudnia 2020 tamże) i Czesława Kazimiera zamężna Błaszczyk (ur. 22 listopada 1943 we Włocławku).
Żona Janina od 1934 do 1939 pracowała jako biuralistka w Przedsiębiorstwie Budowlanym „Czajkowski i Spółka”, uczestnicząc między innymi w realizacji dworców kolejowych. Prowadziła również od 1932 sklep z artykułami spożywczymi. W listopadzie 1933 została przyjęta w poczet sióstr pogotowia sanitarnego PCK. We wrześniu 1939 zmobilizowana do 803. Szpitala Wojennego jako siostra gospodarcza. Stawiła się w Toruniu, po czym wyjechała do Pińska, gdzie przebywała do 17 września 1939. Następnie ewakuowana wraz ze szpitalem znalazła się w Równem. W toku dalszej ewakuacji spotkała w Łunińcu Teodora (wówczas narzeczonego). 2 października 1939 przekroczyła ze swym szpitalem Wisłę i została w Czersku internowana przez Niemców. Razem z personelem szpitala skierowana do Góry Kalwarii, celem leczenia polskich jeńców. 12 października tr. zwolniona przez okupanta, wyjechała do Łodzi, a następnie do Włocławka, gdzie dotarła 27 października. Połączyła się wówczas z narzeczonym, który powrócił z działań wojennych, a po kilku dniach wzięli ślub. W okresie niemieckiej okupacji pracowała we Włocławku jako dozorczyni kilku posesji na ulicy Żytniej. Po wojnie zatrudniona w Toruniu jako kierownik żłobka i przedszkola, po czym znalazła pracę we Włocławku – jako księgowa w przedszkolu wojskowym. Odznaczona Odznaką Grunwaldzką.
Teodor Zieliński odznaczony był:
- Odznaką Grunwaldzką (27 czerwca 1946)
- Medalem Zwycięstwa i Wolności 1945 r. (9 maja 1946)
- Medalem za Udział w Walkach o Berlin (9 maja 1972)
